ارائه مدل مرجع جدید برای پایداری و فرمان پذیری خودرو جهت ردیابی توسط کنترل کننده‌ی غیرخطی زاویه‌ی فرمان چرخ های عقب

Abstract

در این مقاله برای بهبود پایداری جانبی و فرمان­پذیری خودرو، از روش کنترل غیرخطی بهینه پیش­بین برای زاویه­ی فرمان چرخ­های عقب استفاده شده است. یک مدل مرجع جدید برای ردیابی توسط کنترل‌کننده پیشنهاد شده ­است که شرایط تایر و جاده و محدودیت­های فیزیکی خودروی واقعی را در­نظر می­گیرد. عملکرد کنترل­کننده­ی بهینه‌ی طراحی­شده در ردیابی مدل مرجع جدید در حین مانور گردش ثابت با ضریب اصطکاک متغیر ارزیابی شده است. همچنین اثر تنظیم پارمترهای آزاد روی دقت ردیابی و مقاومت کنترل­کننده در حضور نامعینی بررسی شده است. در نهایت، عملکرد کنترل­کننده‌ی طراحی شده در ردیابی مدل مرجع جدید با استراتژی دیگر­ ارائه­شده در یکی از مراجع در مانور تغییر خط مقایسه شده است. نتایج شبیه­سازی­ها بیانگر بهبود قابل­ملاحظه­ی پایداری و فرمان­پذیری خودروی کنترل­شده با مدل مرجع جدید می­باشد.