طراحی کنترل‌کننده فازی بهینه برای حالت هاور یک بالگرد مدل با درجه آزادی محدود

Abstract

بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت بهینه طراحی می‌شود. برای بهبود کیفیت پاسخ، کنترل‌کننده‌ای فازی طراحی خواهیم نمود که مبتنی بر استراتژی کنترل‌کننده بهینه می‌باشد. برای ایجاد قابلیت اطمینان، این دو کنترل‌کننده را بر روی مدل غیرخطی به صورت شبیه‌سازی آزمایش می‌کنیم و نشان خواهیم داد که در واقع کنترل‌کننده فازی بهینه حتی در یک نقطه کار مشخص، دارای عملکرد بهتری نسبت به کنترل‌کننده فیدبک حالت بهینه‌ می‌باشد.