بررسی فضای‌کاری ربات موازی استوارت-گوف با سفتی از پیش تعریف شده
چکیده
در این نوشتار، با محاسبه‌ی ماتریس سفتی ربات موازی استوارتـگوف،جابه‌جایی کشسان مجری نهایی آن به‌عنوان یکی از عوامل اصلی ایجاد خطاتعیین می‌شود. با در نظرگرفتن فضای از پیش تعریف‌شده‌ی مکعبی، تغییرات سفتی استاتیکی، جابه‌جایی کشسان و خطای ناشی از آن در موقعیت‌پذیری مجری نهایی مشخص شده و فضایی که در آن جابه‌جایی کشسان از مقدار مشخصی کمتر است به‌عنوان فضای کاری ربات با حد پایینی دقت تعریف می‌شود. همچنین نشان داده می‌شود، استفاده از عملگرهای دارای پیش‌بار موجب غیر متقارن شدن ماتریس سفتی ربات می‌شود. سفتی اجزا با استفاده از نرم‌افزار المان محدود NASTRAN محاسبه شده و نتایج حاصل از آن با مدل پلی‌اتیلنی ساخته شده مقایسه می‌شود.
کلید واژگان
ربات موازیفضای کاری
سفتی
استوارت ـ گوف
شماره نشریه
512تاریخ نشر
2010-02-201388-12-01
ناشر
دانشگاه صنعتی شریفSharif University of Technology
سازمان پدید آورنده
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی بابلدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی بابل
دانشکده ی فنی و مهندسی، دانشگاه تربیت مدرس
شاپا
2676-47252676-4733
