اتوماسیون سمپاشی گلخانه ها به کمک ربات سیار

Abstract

مطالعات اخیرا منتشر شده حاکی از آن است که عملیات سمپاشی، اثرات خطرناکی بر روی سلامت افرادی که سمپاش بر روی دوش آنها قرار گرفته است دارد. به ویژه هنگامیکه مشغول کار در داخل گلخانه،در شرایط درجه حرارت بالا و تهویه ضعیف می‌باشند. اتوماسیون و انجام خودکار کارها در گلخانه موجب پیشگیری از بروز عوارض خطرناک و ناخواسته انسانی میگردد ضمن اینکه به میزان قابل توجهی راندمان کلی و بهره وری افزایش می یابد. هدف از انجام این تحقیق، طراحی و ساخت رباتی بوده که کلیه عملیات سمپاشی داخل گلخانه را به طور خودکار و بدون دخالت نیروی انسانی انجام دهد. به منظور افزایش دقت و استفاده بهینه از راهروهای گلخانه جهت هدایت ربات از لوله‌های آب گرم به کار رفته در کف راهروها استفاده گردید. نیروی محرکه ربات توسط یک موتور DC تامین گردید. جهت کنترل میزان سم موجود در مخزن از سیستم کنترل وزن به کمک Load cell استفاده شده است. در پایان جهت ارزیابی کیفیت پاشش (Qc)، اندازه قطرات با استفاده از کاغذهای حساس اندازه گیری گردید و کیفیت پاشش ربات سمپاش 2/56تعیین گردید.