تعیین فاصله در فاصله‌یاب‌های زیر‌آبی با استفاده از الگوریتم Cross-correlation

Abstract

فاصله‌یاب‌ها یکی از مهمترین وسایل زیرآبی به منظور کنترل فاصله‌ی ربات‌های زیرآبی و زیردریایی‌ها از کف دریا، جهت جلوگیری از برخورد به کف آن می‌باشند. در این مقاله راه‌کاری جهت جلوگیری از برخورد این ربات‌ها به کف محیط‌های آبی توسط تعیین فاصله ربات‌ها از کف دریا با استفاده از الگوریتم همبستگی ارائه می‌گردد. در این مقاله ابتدا پردازشی بر روی سیگنال‌های بازتاب شده توسط نرم افزار Matlab انجام می‌شود. سپس توصیفی پیرامون چگونگی اجرای الگوریتم همبستگی در پردازنده FPGA صورت می‌گیرد. همچنین درستی‌سنجی سیگنال بازتاب شده و تشخیص سیگنال اصلی از سیگنال نویز، توسط الگوریتم آستانه-گزاری نویز صورت خواهد گرفت. مزیت استفاده از این روش آسان‌تر شدن پردازش‌های پیچیده‌ای است که پیش از این ربات‌ها جهت تعیین فاصله از کف دریا انجام می‌دادند. همچنین این روش با تغییرات نویز محیط سازگار است که این یکی از ویژگی‌های قابل‌توجه در کار صورت گرفته می‌باشد.