طراحی و توسعه سیستم برنامه ریزی مسیر سه بعدی برای هواپیمای بدون سرنشین

Abstract

<span lang="FA">چکیده: </span><span lang="FA">در این مقاله هدایت و کنترل هواپیماهای بدون سرنشین با استفاده از یک سیستم طراح مسیر مستقل جهت انجام مأموریت­ها توسط هواپیما تحت شرایط مختلف و کم­ترین دخالت انسانی مورد بحث و بررسی قرار گرفته شده است. یک سیستم مستقل را به دو بخش سیستم طراحی مسیر و سیستم تعقیب مسیر می­توان تقسیم کرد. سیستم طراحی مسیر وظیفه تولید یک مسیر قابل پرواز را برعهده دارد و سیستم تعقیب مسیر بایستی با تولید دستورات مناسب کنترلی، هواپیما را در این مسیر هدایت کند. در این مقاله با در نظر گرفتن تعدادی نقاط میانی در یک محیط فرضی</span><span lang="FA">به همراه موانع و نواحی پرواز ممنوع و استفاده از الگوریتم ژنتیک مسیری بهینه تولید شده</span><span lang="FA">است. این مسیر ممکن است با موانع برخورد داشته باشد. لذا مسیر را برای جلوگیری از برخورد هواپیما با موانع تصحیح و سپس برای قابل پرواز بودن، با در نظر گرفتن محدودیت­های دینامیکی هواپیما هموار شده ­است و نهایتاً مسیر، به</span><span dir="LTR">­</span><span lang="FA">عنوان ورودی به هواپیما داده می­شود. استفاده از روش هدایت</span><span dir="LTR">BTT</span><span lang="FA">با ترکیب کنترل­کننده­های غیرخطی موجب شده</span><span lang="FA">­است عکس­العمل هواپیما در دنبال کردن مسیر مرجع سریع­تر و با خطای انحراف از مسیر کم</span><span dir="LTR">­</span><span lang="FA">تر صورت پذیرد که کلیه نتایج به­صورت شبیه­سازی­ ارائه خواهد شد.</span>