طراحی کنترلگر زیربهینه‌ی توزیع شده برای آرایش‌بندی گروه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع محیطی
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
1.813 مگابایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textپژوهشی کامل
زبان مدرک
فارسیچکیده
این مقاله به طراحی کنترلگر برای آرایش‌بندی گروه ربات‌های متحرک غیرهولونومیک مبتنی بر روش زیربهینه‌ی توزیع شده در حضور موانع محیطی می‌پردازد. آرایش‌بندی گروه ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حرکت گروهی و رفتار مشارکتی سیستم‌های چندعاملی است که قیود موجود بر روی مکانیزم‌های فرآیند و همچنین چالش و محدودیت‌‌های محیط دینامیکی ناشناخته بر پیچیدگی‌های کنترلی آن افزوده است. در این مقاله با ترکیب روش‌های رهبر-پیرو و رویکرد مبتنی بر رفتار برای هر یک از رفتارهای مطلوب نظر مانند تشکیل آرایش هندسی، تعقیب مسیر و اجتناب از برخورد، تابع هزینه‌ای تعریف شده و معادله دینامیک خطای آرایش به عنوان قید مسئله در نظر گرفته می‌شود. هدف طراحی یک قانون کنترل بهینه برای حرکت گروهی ربات‌ها به نحوی است که در محدودیت‌ها و قیود صدق کرده و در ضمن معیار معینی را حداقل نماید. در ادامه پایداری و بهینه بودن سیستم حلقه بسته نیز اثبات شده است. نتایج شبیه‌سازی، کارایی و عملکرد مناسب کنترلگر طراحی شده را به خوبی نشان می‌دهد.
کلید واژگان
کنترل زیربهینه توزیعشدهآرایشبندی
ربات متحرک غیرهولونومیک
نظریه گراف
اجتناب از برخورد
مکاترونیک
شماره نشریه
3تاریخ نشر
2020-10-221399-08-01
ناشر
رئیس دانشکده فنی مهندسی مکانیکUniversity of Tabriz
سازمان پدید آورنده
مجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایرانمجتمع دانشگاهی مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، تهران، ایران.
مرکز علم و فناوری مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی برق و الکتروسرام، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان، ایران
