شبیهسازی و پیادهسازی آزمایشگاهی کنترلر شبه لغزشی روی سیستم پاندول معکوس برای تاب به وضعیت قائم در حین تثبیت موقعیت
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
484.1کیلوبایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textپژوهشی کامل
زبان مدرک
فارسیچکیده
شبیهسازی و پیادهسازی آزمایشگاهی کنترلر شبه لغزشی روی سیستم پاندول معکوس برای تاب به وضعیت قائم در حین تثبیت موقعیت پاندول معکوس یکی از سیستمهای پرچالش از نظر دینامیکی و کنترلی است و بههمین دلیل جهت برآورد کارآیی کنترلکنندههای جدید مورد توجه است. پیچیدگی مسأله وقتی افزوده میشود که در مورد بهحالت قائم درآوردن پاندول از وضعیت تعادل پایینی بحث شود. این سیستم، سیستمی غیرخطی و کمعملگر است و این خاصیتها چالشهای بزرگ کنترلی محسوب میشوند. بههمین دلیل استفاده از کنترلکنندههای متداول برای این سیستم مناسب نیست. البته این سیستم از حیث کنترلپذیری با وجود یک ورودی دارای شرایط لازم میباشد. در این تحقیق یک کنترلکننده دو مرحلهای بر پایه انرژی سیستم بهمنظور حرکت پاندول از تعادل پایینی بهسمت تعادل ناپایدار بالایی و حفظ آن در این نقطه ارائه شدهاست. در این کنترلکننده، انتقال از قسمت غیرخطی به قسمت خطی توسط یک مسیر لغزشی پایدار انجام میشود. استفاده از این مسیر لغزشی بهجای انتقال مستقیم، هزینه کنترلی سیستم برای پایدارسازی را کاهش داده و گذری هموار از قسمت غیرخطی به خطی ایجاد میکند. این گذر هموار امکان موفقیت کنترلکننده در شرایط مختلف را نیز فراهم میکند. نتایج شبیهسازی و تستهای عملی نیز این موضوع را تایید مینمایند.
کلید واژگان
پاندول معکوس با دامنه کاملکنترلکننده مبتنی بر انرژی
مسیر لغزشی
کنترل
شماره نشریه
2تاریخ نشر
2018-07-231397-05-01
ناشر
رئیس دانشکده فنی مهندسی مکانیکUniversity of Tabriz
سازمان پدید آورنده
استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایراناستادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
استادیار، گروه مهندسی پزشکی، دانشگاه اصفهان، اصفهان
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک و هوا-فضا، دانشگاه ایالتی نیویورک، بوفالو، امریکا
