بررسی اثر درجات آزادی سیستم تعلیق در کنترل غیرخطی پایداری و چرخش حول محور طولی خودرو با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی

Abstract

سیستم کنترل پایداری جز سیستم­های ایمنی فعال برای خودروها به منظور کنترل حرکت دینامیکی خودرو در مانورهای خطرناک می‌باشد. درمقاله حاضر ابتدا شبیه‌سازی سیستم تعلیق غیر‌فعال 4 درجه آزادی انجام شده و سپس به منظور بهبود عملکرد سیستم کنترلی، یک سیستم تعلیق 6 درجه آزادی با اضافه کردن جرم به قسمت فنربندی نشده سیستم تعلیق 4 درجه آزادی و استفاده از میراگر نیمه‌فعال هیبردی توسعه داده‌شده است. با اتخاذ این رویکرد جدید، مدل 4 درجه آزادی به مدل 6 درجه آزادی نیمه‌فعال هیبریدی تبدیل می‌شود. برای بررسی کنترل­پذیری سیستم با افزایش درجات آزادی، سیستم تعلیق نیمه‌فعال هیبریدی جدید 8 درجه آزادی با ترکیب مدل 4 و 6 درجه آزادی طراحی و شبیه سازی کنترل­کننده مود لغزشی برای این سیستم­ها انجام شده است و با روش کنترلی PID نیز مقایسه گردیده است. برای شبیه سازی و تحلیل دینامیکی از نرم افزارمتلب استفاده می‌شود. داده های ورودی از مدل سازی حرکت یک خودرو در نرم­افزار کارسیم استخراج شده است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که افزایش درجات آزادی به همراه به کارگیری دمپر نیمه‌فعال هیبریدی منجر به پایداری بهتر و خوش‌فرمانی بیشتر خودرو می‌شود.