کنترل تکرار آموز به منظور افزایش دقت انجام مانورهای تکراری در ربات‌های هوایی

Abstract

در این مقاله به‌منظور بهبود دقت تعقیب مانورهای تکراری در ربات‌های هوایی از روش کنترل‌کننده‌ی آموزش‌پذیر استفاده شده است. بدین منظور کنترل‌کننده‌ی اصلی بر اساس روش کنترل مد لغزشی طراحی شده است. این کنترل‌کننده تا حدودی در مقابل عدم قطعیت سیستم مقاوم است. در کنار این کنترل‌کننده، از روش حافظه محور کنترل تکرارآموز از نوع تناسبی ـ مشتقی، به‌صورت موازی و برون‌خط، استفاده شده است. کنترل‌کننده‌ی تکرارآموز وظیفه‌ی حذف اختلالات تکراری را بر عهده دارد. به منظور افزایش انعطاف‌پذیری سیستم کنترل، از شبکه‌ی عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه استفاده شده است. این شبکه برای تعمیم سیگنال کنترلی، تولید شده توسط کنترل تکرارآموز، به مانورهای مشابه طراحی شده است. در نهایت عملکرد این روش کنترلی بر دینامیک چهارپره، در حضور عدم قطعیت، بررسی و با روش کنترل مد لغزشی ساده مقایسه شده است. بهبود عملکرد روش کنترلی پیشنهادی در نتایج شبیه‌سازی کاملاً مشهود است.