یک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیة خودگردان زیرآبی
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
393.3کیلوبایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله پژوهشی
زبان مدرک
فارسیچکیده
تاکنون روشهای سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روشهای گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژهای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه میشود. در این روش در هر فاصلة نمونهبرداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری روی فضای پیکربندی، بهترین آنها طبق چند ملاک رفتاری مشخص میشود. این ملاکها شامل طول، امنیت و همواری مسیر میباشند. در حقیقت الگوریتم HYBRID-VQVW یک مبادلة پارامتری میان کوتاهترین، امنترین و هموارترین مسیر برقرار میکند و در نهایت به مسیری میرسیم که از مسیر تولید شده با روشهای دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهة موج کوتاهتر و هموارتر بوده و نسبت به مسیر گراف پدیداری امنتر است.
کلید واژگان
طراحی مسیراجتناب از موانع
وسیلة نقلیة خودگردان زیرآبی
روباتهای متحرک
شماره نشریه
1تاریخ نشر
2010-05-221389-03-01
ناشر
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آبادسازمان پدید آورنده
کارشناس ارشد - دانشگاه صنعتی اصفهاناستادیار - دانشگاه اصفهان
دانشیار - دانشگاه صنعتی اصفهان
شاپا
2322-38712345-5594
