شبیه‌سازی و اعتبارسنجی آزمایشگاهی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت

Abstract

پژوهش حاضر به طراحی یک نمونه جدید ربات بازرس خطوط انتقال قدرت می‌پردازد. از این ربات به‌منظور حرکت روی خطوط گارد برای بازرسی و یافتن عیوب خطوط انتقال قدرت ۶۳ کیلوولت براساس استانداردهای کشور ایران استفاده می‌شود. در ربات طراحی شده، مکانیزم‌های فعال و غیرفعالی قرار داده شده که به‌وسیله‌ی آن‌ها ربات قادر به عبور از روی خطوط گارد به همراه تمامی موانع موجود روی آن ازجمله بست‌ها، گوی اخطار و دکل‌های آویزی و زاویه است. مکانیزم‌های فعال این ربات را هفت غلتک متحرک )چهار غلتک قائم و سه غلتک افقی( و نیز سه مکانیزم به‌منظور ایجاد حرکت قائم برای غلتک‌های افقی ربات تشکیل می‌دهد. مکانیزم‌های فنر و دمپر موجود در لولاهای ربات نیز از جمله مکانیزم‌های غیرفعال‌اند. نتایج حاصل از آزمون آزمایشگاهی ربات نشان می‌دهد که این ربات به‌راحتی قادر به عبور از روی خطوط گارد تا شیب حداکثر ۳۰ درجه، گوی اخطار با قطر حداکثر ۷۰۰ میلی‌متر، سر دکل آویزی با ابعاد $170t‌i‌m‌e‌s170$ میلی‌متر و همچنین سر دکل زاویه با زاویه پیچش ۳۰ درجه است.