نمایش مختصر رکورد

مدل سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی با قابلیت کنترل فعال نیرو

dc.contributor.authorسنگدانی, محمدحسینfa_IR
dc.contributor.authorتوکل پورصالح, علیرضاfa_IR
dc.date.accessioned1399-07-09T00:12:36Zfa_IR
dc.date.accessioned2020-09-30T00:12:36Z
dc.date.available1399-07-09T00:12:36Zfa_IR
dc.date.available2020-09-30T00:12:36Z
dc.date.issued2018-01-21en_US
dc.date.issued1396-11-01fa_IR
dc.date.submitted2017-04-22en_US
dc.date.submitted1396-02-02fa_IR
dc.identifier.citationسنگدانی, محمدحسین, توکل پورصالح, علیرضا. (1396). مدل سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی با قابلیت کنترل فعال نیرو. فصلنامه مکانیک هوافضا, 13(4), 89-98.fa_IR
dc.identifier.issn1609-5707
dc.identifier.urihttps://maj.ihu.ac.ir/article_202565.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/172213
dc.description.abstractاین مقاله به مدل­سازی، شبیه­سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی ماشین با قابلیت کنترل فعال نیرو اختصاص دارد. ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ردیاب هدف بررسی شده و سپس معادلات دینامیکی حاکم با استفاده از روش اویلر- لاگرانژ استخراج        می­گردند. در ادامه مدل ریاضی ربات شبیه­ سازی شده است و عملکرد سه روش کنترلی مختلف شامل کنترل تناسبی – انتگرالی – مشتقی، کنترل گشتاور محاسبه شده و کنترل فعال نیرو در کنترل ربات بررسی می­گردد. با فرض حرکت هدف بر روی مسیر دایره­ای از دید دوربین، مسیر     دایره­ای­شکل به­عنوان مسیر مرجع برای ربات ردیاب هدف درنظر گرفته شده است. یکی از چالش­های مهم در این ربات­ها وجود اغتشاش در شرایط نظامی است. به­طور مثال در ربات­های مجهز به تیربار، در هنگام شلیک یک اغتشاش متناوب بر ربات وارد شده که عملکرد و دقت سامانه      هدف­گیری را مختل می­نماید. در این تحقیق روش کنترل فعال نیرو به­عنوان روشی کارآمد در حذف اغتشاش و افزایش دقت این ربات­ها پیشنهاد شده و عملکرد آن در شرایط وجود اغتشاش سینوسی شبیه­سازی می­گردد. همچنین، عملکرد روش کنترل فعال نیرو در مقایسه با روش­های متداول کنترل ربات شامل روش کنترل تناسبی- انتگرالی- مشتقی و روش کنترل گشتاور محاسبه­ شده بررسی شده است. نتایج به­دست­آمده از این تحقیق بیانگر برتری روش کنترل فعال نیرو نسبت به روش­های رایج در کنترل ربات در شرایط پر اغتشاش می­باشد.fa_IR
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه جامع امام حسین(ع)fa_IR
dc.publisherImam Hussein Universityen_US
dc.relation.ispartofفصلنامه مکانیک هوافضاfa_IR
dc.relation.ispartofAEROSPACE MECHANICS JOURNALen_US
dc.subjectربات ردیاب هدفfa_IR
dc.subjectکنترل فعال نیروfa_IR
dc.subjectبینایی ماشینfa_IR
dc.titleمدل سازی و کنترل یک ربات ردیاب هدف مجهز به بینایی با قابلیت کنترل فعال نیروfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا دانشگاه صنعتی شیرازfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا دانشگاه صنعتی شیرازfa_IR
dc.citation.volume13
dc.citation.issue4
dc.citation.spage89
dc.citation.epage98


فایل‌های این مورد

فایل‌هااندازهقالبمشاهده

فایلی با این مورد مرتبط نشده است.

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد