تخمین جرم بار ربات دلتا با استفاده از گشتاور موتورها

Abstract

کنترل وزن محصولات قبل از بسته بندی آن، یکی از اصلی ترین مراحل کنترل کیفیت در بسیاری از فرآیندهای تولید می باشد. اگرچه این مسئله می تواند با روش های معمول نیز ترازو صورت گیرد، اما روش های معمول می تواند سرعت خط تولید را در خطوط مجهز به تجهیزات سریع نظیر ربات دلتا کاهش دهد. به همین دلیل در مقاله حاضر یک روش برای شناسایی برخط جرم بار حمل شده توسط ربات دلتا در حین بسته بندی ارئه شده است. برای این منظور معادلات دینامیکی ربات نوشته شده و پس از صحه گذاری آن با نرم افزار آدامز به فرم رگرسیون خطی بازنویسی شده اند. سپس به کمک روش حداقل مربعات بازگشتی پارامترهای مورد نظر شناسایی شده اند. از آنجا که فرض ثابت بودن ضرایب اصطکاک حین کارکرد ربات می تواند از دقت الگوریتم بکاهد این پارامتر نیز به همراه جرم در هر مرحله تخمین زده می شود. شبیه سازی های انجام شده در نرم افزار متلب نشان دهنده دقت مناسب روش پیشنهادی حتی در حضور نویز اندازه گیری می باشد. همچنین، شبیه سازی ها نشان می دهد که سرعت همگرایی روش بسیار بالا بوده و با تعداد داده های کم می تواند در زمان کوتاهی جرم بار را تخمین بزند.