شبیه‌سازی حرکت یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
1.970 مگابایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله علمی ترویجی
زبان مدرک
فارسیچکیده
در این مقاله یک ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت‌خارجی پایین‌تنه به‌عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می‌شود که اساساً ساختاری مشابه اندام‌های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به‌عنوان اپراتور پوشیده می‌شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می‌کند و سبب بالارفتن توان او می‌شود. این ربات باید به‌گونه‌ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به‌سرعت و دقت تعقیب نماید. در این مقاله علاوه بر معرفی کامل این ربات‌ها و دسته‌بندی انواع آنها، به مدلسازی دینامیکی یک نوع خاص از آن پرداخته شده است. این اسکلت خارجی دارای شش درجه آزادی است که توسط عملگرهای هیدرولیکی توانمند شده است. این ربات، با استفاده از نرم‌افزار ورکینگ مدل[i] شبیه‌سازی شده و گشتاورها و زوایای مفاصل اندام پایین‌تنه استخراج و ارائه شده است.
[i]. Working Model 4D
کلید واژگان
اسکلت‌خارجی پایین تنهربات پوششی
عملگر هیدرولیکی
مدل سازی دینامیکی
بیومکانیک
شماره نشریه
3تاریخ نشر
2014-07-231393-05-01
ناشر
انجمن مهندسان مکانیک ایرانسازمان پدید آورنده
کارشناس ارشد مهندسی برق کنترل پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیهکارشناس ارشد مهندسی مواد پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیه
کارشناس ارشد مهندسی هوافضا پژوهشکدة علوم و فناوری دفاعی شمال غرب دانشگاه صنعتی مالک اشتر، ارومیه
