طراحی کنترل کننده فازی برای کنترل وضعیت یک ربات پرنده چهار روتوره

Abstract

کنترل وضعیت پروازی ربات‌های پرندة دارای روتور، از جمله مسائلی است که در بهبود عملکرد این دسته از وسائل پرنده نقش مؤثری دارد. از جمله عوامل برهم‌زنندة وضعیت ربات‌های پرندة روتوری می‌توان به اغتشاشاتی که در خلال پرواز در زوایای پروازی وسیلة پرنده ایجاد می‌شود اشاره کرد. طی سالیان گشذته، یکی از راه‌های اصلاح و بهبود این مشکل، استفاده از کنترل‌کننده‌های گوناگون است. در این مقاله ابتدا گونه‌ای از ربات‌های پرندة روتوری با عنوان کوادروتورها معرفی می‌شوند. پس از مقایسه میان این نوع ربات پرنده و سایر وسائل پرنده و بررسی ساختار عملکردی آن، روند طراحی یک کنترل‌کنندة فازی جهت کنترل وضعیت سیستم ربات ارائه می‌شود. در ادامه، شبیه‌سازی کوادروتور مورد نظر در نرم‌افزار متلب انجام و نتایج حاصل از این شبیه‌سازی بیان شده است. در پایان مشاهده می‌شود که کنترل‌کنندة فازی طراحی‌شده ضمن مقاوم‌بودن در برابر تغییر پارامترهای سیستم قادر به از بین بردن اغتشاشات وارده بر وضعیت پرواز آن در بهترین و کوتاه‌ترین زمان ممکن است.