نمایش مختصر رکورد

کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت

dc.contributor.authorرضاخانی, ستارهfa_IR
dc.contributor.authorعلیاری شوره دلی, مهدیfa_IR
dc.contributor.authorقاسمی, اعظمfa_IR
dc.date.accessioned1399-07-09T04:02:20Zfa_IR
dc.date.accessioned2020-09-30T04:02:20Z
dc.date.available1399-07-09T04:02:20Zfa_IR
dc.date.available2020-09-30T04:02:20Z
dc.date.issued2014-05-22en_US
dc.date.issued1393-03-01fa_IR
dc.date.submitted2013-11-08en_US
dc.date.submitted1392-08-17fa_IR
dc.identifier.citationرضاخانی, ستاره, علیاری شوره دلی, مهدی, قاسمی, اعظم. (1393). کنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافت. روش‌های هوشمند در صنعت برق, 5(17), 31-40.fa_IR
dc.identifier.issn2322-3871
dc.identifier.issn2345-5594
dc.identifier.urihttp://jipet.iaun.ac.ir/article_551814.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/253193
dc.description.abstractدر این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده‌ی موازی نیرو و موقعیت حل می‌گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی‌های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می‌گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می‌شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات پایداری کنترل کننده، از قانون لیاپانف و لم باربالت استفاده می‌شود. بدین منظور یک تابع لیاپانف مثبت معین در نظر گرفته شده و در اثبات پایداری استفاده شده است. شبیه سازی‌ها بر روی ربات D2M2 صورت گرفته و نشان‌دهنده کارایی کنترل کننده می‌باشد. تست مقاوم بودن عملکرد نیز در مواجه با بافت‌های مختلف انجام و نتایج ارائه گردیده است.fa_IR
dc.format.extent1241
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آبادfa_IR
dc.relation.ispartofروش‌های هوشمند در صنعت برقfa_IR
dc.relation.ispartofJournal of Intelligent Procedures in Electrical Technologyen_US
dc.subjectکنترل موقعیتfa_IR
dc.subjectنیروfa_IR
dc.subjectکنترل عصبی- تطبیقیfa_IR
dc.subjectمدل ارتجاعیfa_IR
dc.subjectچسبندگیfa_IR
dc.titleکنترل کننده تطبیقی-عصبی در جراحی رباتیک قلب در حال تپش بر اساس مدل ارتجاعی-چسبندگی بافتfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آبادfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه خواجه نصیر الدین طوسیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آبادfa_IR
dc.citation.volume5
dc.citation.issue17
dc.citation.spage31
dc.citation.epage40


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
01B1F6DC0ED388A9306B786CCB1710 ...
اندازه:
1.212مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد