| dc.contributor.author | فعله گری, علی حیدر | fa_IR |
| dc.contributor.author | احمدی, جواد | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1400-02-17T18:31:08Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2021-05-07T18:31:10Z | |
| dc.date.available | 1400-02-17T18:31:08Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2021-05-07T18:31:10Z | |
| dc.date.issued | 2021-08-23 | en_US |
| dc.date.issued | 1400-06-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2020-05-23 | en_US |
| dc.date.submitted | 1399-03-03 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | فعله گری, علی حیدر, احمدی, جواد. (1400). طرح حل افزونگی عملگرها با هدف کاهش زمان محاسباتی برای ربات های موازی کابلی با در نظر گرفتن حد گسیختگی کابل. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 53(6), 4-4. doi: 10.22060/mej.2020.18465.6826 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.18465.6826 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_4206.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/801282 | |
| dc.description.abstract | معمولا در ربات‌های موازی کابلی حداقل به یک نیروی محرک افزون‌تر علاوه بر درجات آزادی نیاز است تا کابل‌ها را در تمام جهت‌های فضای کاری در حال کشش نگه دارد که این موضوع حل یک مساله بهینهسازی برای تعیین نیروی کشش کابل‌ها را به دنبال دارد. در این مقاله، یک مساله‌ی بهینهسازی محدب ، بر روی ربات موازی کابلی صفحه‌ای با بکارگیری تئوری KKT و روش تحلیلی ـ تکرار، جهت دستیابی به کمینه بردار نیرویی عملگرها که زمان و حجم محاسباتی کمتری داشته باشد، فرموله بندی شده‌است که در آن حدود پایین و بالای متغیرهای بهینهسازی به ترتیب، برای اطمینان از در کشش ماندن کابل‌ها و در نظر گرفتن حد اشباع عملگرها یا حد گسیختگی کابل‌ها (هر کدام کمتر باشد)، اعمال شده‌است. این مقاله یک توسعه به کارهای انجام شده در مراجع [14 و 24] می‌باشد. مشابه با این دو مرجع قیود مساوی که رابطه بین نیروی عملگرها و نیروی وارد شده به پلتفرم متحرک را بیان می‌کنند، حذف شده‌اند. در حالی‌که در مرجع [24] حدود بالای اشباع عملگرها در طرح تحلیلی افزونه در نظر گرفته نشده‌است، در این مقاله این حدود لحاظ شده‌است. مقایسه نتایج حل تحلیلی ـ تکرار ارائه‌شده در این مقاله با الگوریتم-های عددی بهینهسازی نرم‌‌افزار MATLAB نشان می‌دهد که این روش، بسیار سریع‌تر از این الگوریتم‌ها به پاسخ بهینه همگرا می‌باشد. | fa_IR |
| dc.format.extent | 2733 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.18465.6826 | |
| dc.subject | ربات موازی کابلی | fa_IR |
| dc.subject | ربات موازی افزونه | fa_IR |
| dc.subject | تفکیک افزونگی (Redundancy resolution) | fa_IR |
| dc.subject | حل تحلیلی | fa_IR |
| dc.subject | تئوری KKT | fa_IR |
| dc.subject | طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها | fa_IR |
| dc.subject | مکاترونیک | fa_IR |
| dc.title | طرح حل افزونگی عملگرها با هدف کاهش زمان محاسباتی برای ربات های موازی کابلی با در نظر گرفتن حد گسیختگی کابل | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | مربی سازمان آموزش فنی و حرفه ای | fa_IR |
| dc.contributor.department | پیام نور تهران*مهندسی مکانیک | fa_IR |
| dc.citation.volume | 53 | |
| dc.citation.issue | 6 | |
| dc.citation.spage | 4 | |
| dc.citation.epage | 4 | |
