| dc.contributor.author | محمدی, عباس | fa_IR |
| dc.contributor.author | جمشیدی, کمال | fa_IR |
| dc.contributor.author | شهبازی, حامد | fa_IR |
| dc.contributor.author | رضایی, مهران | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1400-02-17T18:26:16Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2021-05-07T18:26:18Z | |
| dc.date.available | 1400-02-17T18:26:16Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2021-05-07T18:26:18Z | |
| dc.date.issued | 2021-06-22 | en_US |
| dc.date.issued | 1400-04-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2020-02-27 | en_US |
| dc.date.submitted | 1398-12-08 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | محمدی, عباس, جمشیدی, کمال, شهبازی, حامد, رضایی, مهران. (1400). طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های عصبی یادگیرنده عمیق در مقایسه با کنترل‌کننده‌های کلاسیک در کاربرد ماشین خودران. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 53(4), 3-3. doi: 10.22060/mej.2020.18008.6708 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.18008.6708 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_4188.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/801241 | |
| dc.description.abstract | در این مقاله کنترل‌کننده‌های عصبی یادگیرنده عمیق در کاربرد ماشین خودران که یکی از معروفترین سیستم‌های انسان در حلقه است بررسی شده است. این کنترل‌کننده مدرن با دو کنترل‌کننده معروف کلاسیک PID و MPCاز نظر پارامترهای کیفی وکمی مقایسه شده است. این پارامترها در حقیقت انعکاس دهنده چالش های زمان طراحی شامل وابستگی به مدل و پارامترهای طراحی؛ چالش‌های زمان پیاده‌سازی شامل سهولت پیاده‌سازی و بار محاسباتی؛ و همچنین چالش‌ها و پارامترهای مهم در زمان اجرای نهایی در کاربرد ماشین خودران شامل کارایی از نظر دقت، سرعت، هزینه یا تلاش کنترلی، استهلاک و انرژی هستند. در روش پیشنهادی این مقاله بستری فراهم آورده شده است که طراحان قادر باشند کنترل‌کننده‌های مدرن و مرسوم را با یکدیگر مقایسه نمایند. در روش پیشنهادی از کنترل‌کننده عصبی یادگیرنده عمیق به صورت انتها به انتها که معماری آن متشکل از لایه‌های کانولوشن و لایه‌های تماما متصل است، به عنوان کنترل‌کننده مدرن استفاده شده است. این کنترل‌کننده در ابتدا از رانندگی انسان می آموزد سپس به عنوان کنترل‌کننده خودرو مورد استفاده قرار می‌گیرد. نتایج مقایسه‌ها نشان می‌دهد عدم وابستگی این کنترل‌کننده به مدل سیستم کنترل شونده (ماشین خودران) و محیط و همچنین قابلیت یادگیری مهمترین مزیت آن است. از نقطه نظر پارامترهای مورد اهمیت در کنترل ماشین خودران در مقایسه با کنترل‌کننده‌های PID و MPC کارائی قابل قبولی از خود به نمایش می‌گذارد. | fa_IR |
| dc.format.extent | 2575 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.18008.6708 | |
| dc.subject | سیستم‌های فیزیکی-رایانشی | fa_IR |
| dc.subject | سیستم‌های انسان در حلقه | fa_IR |
| dc.subject | کنترل‌کننده یادگیرنده عمیق | fa_IR |
| dc.subject | کنترل‌کننده‌های انتها-به-انتها | fa_IR |
| dc.subject | روشهای کنترل هوشمند و محاسبات نرم | fa_IR |
| dc.subject | سامانه های کنترل خودرو | fa_IR |
| dc.title | طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های عصبی یادگیرنده عمیق در مقایسه با کنترل‌کننده‌های کلاسیک در کاربرد ماشین خودران | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه معماری کامپیوتر، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه معماری کامپیوتر، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | اصفهان-فنی و مهندسی- مهندسی مکانیک | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه معماری کامپیوتر، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران | fa_IR |
| dc.citation.volume | 53 | |
| dc.citation.issue | 4 | |
| dc.citation.spage | 3 | |
| dc.citation.epage | 3 | |
