| dc.contributor.author | احمدی, سلمان | fa_IR |
| dc.contributor.author | رستگاری, رامبد | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1400-02-17T18:13:51Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2021-05-07T18:13:53Z | |
| dc.date.available | 1400-02-17T18:13:51Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2021-05-07T18:13:53Z | |
| dc.date.issued | 2021-04-21 | en_US |
| dc.date.issued | 1400-02-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2019-05-13 | en_US |
| dc.date.submitted | 1398-02-23 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | احمدی, سلمان, رستگاری, رامبد. (1400). جابجایی صفحه‌ای جسم توسط گیرش با چند انگشت یک دست متحرک ربات تحت قید غلتش ناب. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 53(2), 16-16. doi: 10.22060/mej.2019.16328.6334 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2019.16328.6334 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_3701.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/801135 | |
| dc.description.abstract | گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله علاوه بر بررسی‌های معمول سینماتیک و دینامیک بر روی سیستم دو انگشتی واقع بر یک دست متحرک رباتیک صفحه ای که نوک انگشت‌ها به صورت نیم‌کره و صلب فرض شده اند، موضوع جابجایی جسم نیم دایره که یک سطح آن تخت است، مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله پایه متحرک، انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود. تنظیم مناسب نیرو در این روش و این‌که این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام پذیرفته روبات و جسم حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط مجموعة انگشتان و پایه متحرک می باشد. | fa_IR |
| dc.format.extent | 2106 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2019.16328.6334 | |
| dc.subject | گرفتن دو انگشتی | fa_IR |
| dc.subject | پایداری | fa_IR |
| dc.subject | کنترل جسم | fa_IR |
| dc.subject | نوک انگشتان | fa_IR |
| dc.subject | کنترل امپدانس چندگانه | fa_IR |
| dc.subject | دینامیک سیستمهای چند جزئی | fa_IR |
| dc.subject | طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها | fa_IR |
| dc.title | جابجایی صفحه‌ای جسم توسط گیرش با چند انگشت یک دست متحرک ربات تحت قید غلتش ناب | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران | fa_IR |
| dc.citation.volume | 53 | |
| dc.citation.issue | 2 | |
| dc.citation.spage | 16 | |
| dc.citation.epage | 16 | |
