جابجایی صفحه‌ای جسم توسط گیرش با چند انگشت یک دست متحرک ربات تحت قید غلتش ناب
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
2.057 مگابایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله پژوهشی
زبان مدرک
فارسیچکیده
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری می‌باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله علاوه بر بررسی‌های معمول سینماتیک و دینامیک بر روی سیستم دو انگشتی واقع بر یک دست متحرک رباتیک صفحه ای که نوک انگشت‌ها به صورت نیم‌کره و صلب فرض شده اند، موضوع جابجایی جسم نیم دایره که یک سطح آن تخت است، مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن نیز مورد بررسی قرار گرفته است. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره گرفته شده است. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی می‌شود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله پایه متحرک، انگشت‌ها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود. تنظیم مناسب نیرو در این روش و این‌که این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشت‌ها بر سطح جسم موثر می‌باشد. نتایج شبیه‌سازی‌های انجام پذیرفته روبات و جسم حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط مجموعة انگشتان و پایه متحرک می باشد.
کلید واژگان
گرفتن دو انگشتیپایداری
کنترل جسم
نوک انگشتان
کنترل امپدانس چندگانه
دینامیک سیستمهای چند جزئی
طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها
شماره نشریه
2تاریخ نشر
2021-04-211400-02-01
ناشر
دانشگاه صنعتی امیر کبیرسازمان پدید آورنده
گروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایرانگروه مکانیک، واحد پرند، دانشگاه آزاد اسلامی، پرند، ایران
شاپا
2008-60322476-3446
