معمولا در ربات‌های موازی کابلی حداقل به یک نیروی محرک افزون‌تر علاوه بر درجات آزادی نیاز است تا کابل‌ها را در تمام جهت‌های فضای کاری در حال کشش نگه دارد که این موضوع حل یک مساله بهینه‌سازی برای تعیین نیروی کشش کابل‌ها را ...