ارائه یک الگوریتم جدید برای پارک موازی خودرو مبتنی بر طراحی مسیر با انحنای پیوسته کلوتوئید

Abstract

یکی از دستاوردهای صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سامانه انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد. در این مقاله با ارائه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ایمن است. با استفاده از این مسیر سامانه قادر است خودرو را تنها با یک مانور در فضایی برابر با 6/ 1 برابرِ طول خودرو پارک نماید. از مزایای الگوریتم پیشنهادی نحوه کنترل حرکت خودرو برای انجام عملیات پارک می‌باشد. بدین صورت که با تبدیل مسأله کنترل حرکت خودرو بر روی مسیر دلخواه به مسأله کنترل حرکت خودرو با سرعت معین، میزان خطای ایجادشده در فرایند حرکت خودرو به سمت محل مورد نظر به حداقل ممکن رسیده است. با استفاده از این الگوریتم خودرو برای انجام عملیات پارک با سرعتی کاملاً یکنواخت و بر روی مسیری هموار حرکت خواهد نمود؛ بنابراین مسیر طراحی شده در مقایسه با روش‌های دیگر طراحی مسیر از راحتی سفر بیشتری برخوردار است. نتایج حاصل از پیاده سازی الگوریتم برای شرایط واقعی یک خودرو، دقت بالا وصحت عملکرد این الگوریتم را در مقایسه با سایر سامانه ها نشان می‌دهد.