| dc.contributor.author | تاران, بابک | fa_IR |
| dc.contributor.author | برغندان, مصطفی | fa_IR |
| dc.contributor.author | پیر محمدی, علی اکبر | fa_IR |
| dc.contributor.author | مبین, صالح | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1402-04-20T20:00:44Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2023-07-11T20:00:45Z | |
| dc.date.available | 1402-04-20T20:00:44Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2023-07-11T20:00:45Z | |
| dc.date.issued | 2023-04-21 | en_US |
| dc.date.issued | 1402-02-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2022-08-22 | en_US |
| dc.date.submitted | 1401-05-31 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | تاران, بابک, برغندان, مصطفی, پیر محمدی, علی اکبر, مبین, صالح. (1402). روشی کاربردی برای کنترل مسیر ربات موازی بر پایۀ سطح لغزش با ضرایب تنظیم شوندۀ فازی. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 55(2), 6-6. doi: 10.22060/mej.2023.21694.7491 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21694.7491 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_5134.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1005092 | |
| dc.description.abstract | بازوهای ماهر موازی به دلایلی مانند دقت و صلبیت بالا، سرعت و شتاب زیاد و در مقابل، اینرسی پایین مورد توجه صنایع مختلف قرار دارند. کنترل این نوع سیستم‌ها به دلیل داشتن دینامیک پیچیده و غیرخطی با چالش‌هایی مواجه است. از میان روشهای متعدد کنترل مسیر رباتها، روشهای گشتاور محاسبه شده و کنترل مد لغزشی از روشهای معروفی هستند که پیشنهاد می‌شوند. اما در کاربردهای عملی وقتی که سرعت ربات افزایش می‌یابد، تنظیم ضرایب کنترل کننده بسیار مشکل و وابسته به شرایط کاری ربات است و ربات نمی‌تواند با ضرایب ثابت و از پیش تعیین شده و تحت هر شرایطی به درستی کار کند. نوع مسیر، سرعت ربات در طول مسیر، شرایط اولیۀ عملگر نهایی ربات نسبت به مسیر و حتی سرعت نمونه برداری داده‌ها، از جمله عواملی هستند که با تغییر آنها، کنترل‌کننده دقت خود را از دست می‌دهد و در نتیجه لزوم باز طراحی و تغییر ضرایب کنترل‌کننده احساس می‌گردد. در این مقاله اشکالات این دو روش برای بکارگیری عملی روی یک ربات پنج بازویی موازی بررسی شده و سپس روشی ارائه شده‌است که بر مبنای روش کنترل مد لغزشی عمل می‌کند و به روش فازی ضرایب و بهره‌های کنترل‌کننده، تنظیم می‌شوند. عملکرد این روش به دو شکل مدلسازی در نرم افزار MATLAB و پیاده‌سازی بر روی ربات موازی صفحه‌ای به صورت آزمایشگاهی بررسی و با سایر روش‌ها مقایسه شده است. | fa_IR |
| dc.format.extent | 2056 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2023.21694.7491 | |
| dc.subject | کنترل مد لغزشی | fa_IR |
| dc.subject | کنترل فازی | fa_IR |
| dc.subject | دینامیک ربات موازی صفحه‌ای | fa_IR |
| dc.subject | تنظیم برخط ضرایب کنترل | fa_IR |
| dc.subject | کنترل مقاوم | fa_IR |
| dc.subject | طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها | fa_IR |
| dc.title | روشی کاربردی برای کنترل مسیر ربات موازی بر پایۀ سطح لغزش با ضرایب تنظیم شوندۀ فازی | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشگاه تربیت مدرس | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه مکانیک، دانشکده مهندسی، دانشگاه زنجان | fa_IR |
| dc.contributor.department | زنجان*مهندسی مکانیک | fa_IR |
| dc.contributor.department | گروه برق- کنترل،دانشگاه زنجان | fa_IR |
| dc.citation.volume | 55 | |
| dc.citation.issue | 2 | |
| dc.citation.spage | 6 | |
| dc.citation.epage | 6 | |
| nlai.contributor.orcid | 0000-0001-5070-1495 | |
