بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات موازی چهار درجه آزادی C4

Abstract

معرفی ربات‏های موازی، که نسبت به ربات‏های سری دارای مزایای متعددی می‏باشند، یکی از تحولات مهم صنعتی برای افزایش کارایی دستگاه‏های کنترل‏پذیر بوده است. ساختارهای موازی دارای ویژگی‏های مناسب‏تری چون صلبیت بالای سیستم، سرعت حرکت بالا، خطاهای غیرانباشه و انعطاف‏پذیری موقعیت عملگر نهایی می‏باشند. با این وجود، فضای کاری ربات‏های موازی، نسبت به ربات‏های سری، به دلیل وجود زنجیره‏های متعدد سینماتیکی و همچنین پیچیدگی‏های مربوط به کنترل ربات، با محدودیت‏هایی مواجه می‏باشد. کوچک بودن فضای کاری یکی از چالش‏های اصلی ربات‏های موازی می‏باشد. طراحی سکوی متحرک ربات موازی، یکی از عوامل موثر بر فضای کاری می‏باشد. ربات C4، یک ربات موازی چهار درجه آزادی می‏باشد که بر پایه ربات سه درجه آزادی دلتا طراحی شده است. در این مقاله، به بررسی تاثیر طراحی سکوی متحرک بر فضای کاری و کارآیی ربات C4 پرداخته شده است. پس از طراحی کلی اولیه ربات و سکوی متحرک، به بررسی چند حالت پیشنهادی برای سکوی متحرک با در نظر گرفتن پارامترهای سینماتیکی ربات و تحلیل خطای ربات پرداخته شده و با توجه به نتایج حاصل از بررسی پارامترهای سینماتیکی مربوط به فضای کاری و کارآیی ربات، یک طرح به عنوان طرح برتر انتخاب شده است.