| dc.contributor.author | شمس اللهی, حسین | fa_IR |
| dc.contributor.author | رکابی, فاطمه | fa_IR |
| dc.contributor.author | آیت اله زاده شیرازی, فرزاد | fa_IR |
| dc.contributor.author | صدیق, محمد جعفر | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1401-05-11T20:02:11Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2022-08-02T20:02:14Z | |
| dc.date.available | 1401-05-11T20:02:11Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2022-08-02T20:02:14Z | |
| dc.date.issued | 2022-06-22 | en_US |
| dc.date.issued | 1401-04-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2021-06-06 | en_US |
| dc.date.submitted | 1400-03-16 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | شمس اللهی, حسین, رکابی, فاطمه, آیت اله زاده شیرازی, فرزاد, صدیق, محمد جعفر. (1401). کنترل یک کوادروتور مجهز به بازوی رباتیک بر اساس تخمین اغتشاش. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 54(4), 2-2. doi: 10.22060/mej.2022.20134.7175 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2022.20134.7175 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_4740.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/924276 | |
| dc.description.abstract | در سال‌های اخیر، پهپادهای بدون سرنشین به علت سرعت و قابلیت مانور بیشتر نسبت به وسایل نقلیه زمینی در زمینه‌های صنعتی و تحقیقاتی محبوبیت زیادی به دست آورده‌اند. پژوهش حاضر به سیستمی مرکب از یک کوادروتور و یک بازوی رباتیک سری می-پردازد. در این مقاله هدف ارائه‌ی یک الگوریتم تخمین-کنترل برای دستیابی به ردیابی مسیر برای کوادروتور و مجری نهایی است. به این منظور ابتدا سینماتیک و دینامیک کوادروتور با استفاده از کواترنیون و معادلات نیوتون-اویلر استخراج می‌شود. سپس یک بازوی رباتیک سه درجه آزادی که به زیر کوادروتور متصل می‌شود در نظر گرفته شده و معادلات آن با استفاده از الگوریتم بازگشتی نیوتون-اویلر نوشته می‌شود. به منظور کنترل کوادروتور از دو حلقه‌ی داخلی و خارجی، به ترتیب برای جهت گیری کوادروتور و موقعیت آن استفاده می‌شود. گشتاور وارد به کوادروتور ناشی از حرکت بازوی رباتیک یا اعمال نیرو به آن توسط یک فیلتر کالمن تخمین زده شده و به حلقه‌ی کنترل داخلی کوادروتور داده می‌شود. همچنین نیروی وارد به کوادروتور ناشی از عملکرد بازو نیز تخمین زده شده و توسط حلقه‌ی خارجی جبران می‌شود. برای ردیابی مسیر توسط مجری نهایی بازو از یک الگوریتم سینماتیک معکوس استفاده شده است. سیستم مرکب شامل کوادروتور و بازو به منظور اطمینان از صحت عملکرد با انجام ماموریت‌ای مختلف شبیه‌سازی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی با یک پژوهش قبلی مقایسه می‌شود که نشان‌دهنده‌ی بهبود عملکرد الگوریتم ارائه شده است. | fa_IR |
| dc.format.extent | 2395 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2022.20134.7175 | |
| dc.subject | کوادروتور مجهز به بازوی رباتیک | fa_IR |
| dc.subject | حمل و نقل هوایی بار | fa_IR |
| dc.subject | ربات هوایی | fa_IR |
| dc.subject | تخمین اغتشاش | fa_IR |
| dc.subject | طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها | fa_IR |
| dc.title | کنترل یک کوادروتور مجهز به بازوی رباتیک بر اساس تخمین اغتشاش | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه تهران | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشگاه تهران- دانشکده مهندسی مکانیک | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشیار دانشگاه تهران | fa_IR |
| dc.citation.volume | 54 | |
| dc.citation.issue | 4 | |
| dc.citation.spage | 2 | |
| dc.citation.epage | 2 | |
