نمایش مختصر رکورد

طراحی و پیاده‌سازی کنترلر یاری‌گر پسخور خروجی فازی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو با عملگر الاستیک سری

dc.contributor.authorاشرفی, مونا ساداتfa_IR
dc.contributor.authorنظری, مصطفیfa_IR
dc.contributor.authorسپهری, ناصرالدینfa_IR
dc.contributor.authorمهدی زاده رخی, مسعودfa_IR
dc.contributor.authorصمیمی, پارساfa_IR
dc.contributor.authorعطارچی, متینfa_IR
dc.date.accessioned1401-05-11T18:14:51Zfa_IR
dc.date.accessioned2022-08-02T18:14:53Z
dc.date.available1401-05-11T18:14:51Zfa_IR
dc.date.available2022-08-02T18:14:53Z
dc.date.issued2022-08-01en_US
dc.date.issued1401-05-10fa_IR
dc.identifier.citationاشرفی, مونا سادات, نظری, مصطفی, سپهری, ناصرالدین, مهدی زاده رخی, مسعود, صمیمی, پارسا, عطارچی, متین. (1401). طراحی و پیاده‌سازی کنترلر یاری‌گر پسخور خروجی فازی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو با عملگر الاستیک سری. مهندسی مکانیک مدرس, 22(8), 541-553.fa_IR
dc.identifier.issn1027-5940
dc.identifier.issn2476-6909
dc.identifier.urihttp://mme.modares.ac.ir/article-15-51295-fa.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/918629
dc.description.abstractاستفاده از عملگرهای الاستیک سری در ربات­های اسکلت خارجی باعث افزایش سطح راحتی در کاربران شده است. در این مقاله برای یک ربات اسکلت خارجی زانو که مجهز به یک عملگر الاستیک سری است، کنترلری ارائه و پیاده­سازی شده است تا افراد دارای ضعف عضلانی بتوانند با استفاده از این ربات حرکات خود را بازیابی نمایند. هدف اصلی کنترلر ارائه شده اصلاح پاسخ دینامیکی سیستم کوپل انسان-ربات می­باشد. به عبارت دیگر، کنترلر ارائه شده رابطه بین گشتاور اعمال شده خالص توسط ماهیچه انسان و برآیند حرکت زاویه­ای زانو را به گونه­ای تنظیم می­کند تا یاری­گری موثر ایجاد شود. در این روش که مستقل از قصد بیمار است، سنسورهای کمتری نسبت به سایر روش­ها استفاده شده است. همچنین، ضرایب کمتری برای تنظیم دارد که این ضرایب با استفاده از منطق فازی نوع صفر تاکاگی-سوگینو-کانگ محاسبه می­شوند. عملکرد ربات ساخته شده اس­یو­تی-نی­اگزو (SUT-KneeExo) و کنترلر ارائه شده، بر روی یک فرد ارزیابی شده است. نتایج شبیه­سازی و ارزیابی عملی نشان می­دهد ربات اسکلت خارجی به خوبی توانسته است دامنه سیگنال­های الکترومایوگرافی را کاهش دهد که به معنی یاری­رسانی در حین حرکت است. همچنین، مقایسه الگوریتم ارائه شده با حالت­های غیریاری شده، کنترل یاری­گر بر مبنای شکل­دهی انتگرال ادمیتانس و کنترل یاری­گر فیدبک خروجی نشان می­دهد که الگوریتم ارائه شده عملکرد بهتری دارد. به عبارت دیگر، در الگوریتم ارائه شده دامنه ادمیتانس انتگرالی بیشتر و اختلاف فاز کمتر شده است.fa_IR
dc.format.extent1439
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه تربیت مدرسfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک مدرسfa_IR
dc.relation.ispartofModares Mechanical Engineeringen_US
dc.subjectربات اسکلت خارجیfa_IR
dc.subjectروش کنترلی پسخور خروجی فازیfa_IR
dc.subjectکنترل یاری‌گرfa_IR
dc.subjectادمیتانس انتگرالیfa_IR
dc.titleطراحی و پیاده‌سازی کنترلر یاری‌گر پسخور خروجی فازی برای یک ربات اسکلت خارجی زانو با عملگر الاستیک سریfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.contributor.departmentدانشگاه صنعتی شاهرودfa_IR
dc.citation.volume22
dc.citation.issue8
dc.citation.spage541
dc.citation.epage553


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
1127D2089B31C0F27E46D02450DF4A ...
اندازه:
1.406مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد