| dc.contributor.author | ق-قنبری, پگاه | fa_IR |
| dc.contributor.author | تقی زاده, مصطفی | fa_IR |
| dc.contributor.author | مزارع, محمود | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1400-02-17T18:23:51Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2021-05-07T18:23:56Z | |
| dc.date.available | 1400-02-17T18:23:51Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2021-05-07T18:23:56Z | |
| dc.date.issued | 2021-06-22 | en_US |
| dc.date.issued | 1400-04-01 | fa_IR |
| dc.date.submitted | 2020-01-19 | en_US |
| dc.date.submitted | 1398-10-29 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | ق-قنبری, پگاه, تقی زاده, مصطفی, مزارع, محمود. (1400). ارزیابی عملکرد سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی چهار درجه آزادی. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 53(4), 1-1. doi: 10.22060/mej.2020.17759.6661 | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 2008-6032 | |
| dc.identifier.issn | 2476-3446 | |
| dc.identifier.uri | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.17759.6661 | |
| dc.identifier.uri | https://mej.aut.ac.ir/article_3926.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/801221 | |
| dc.description.abstract | در این مقاله عملکرد یک ربات موازی چهار درجه آزادی با حرکت شون‌فلیس بررسی شده است. اینرسی پایین این ربات، مزیتی برای کاربری جابجایی اشیاء سبک است. این کاربرد، عموماً سرعت و شتاب بالایی نیاز دارد؛ لذا عملکرد دینامیکی ربات از اهمیت بالایی برخوردار است. از طرفی در ربات‌های موازی، فضای کار محدود بوده و تکینگی‌های درون آن، فضای کاری را محدودتر نیز می‌کنند. از این‌رو با تمرکز بر دو حوزه سینماتیک و دینامیک، رفتار عملکردی ربات در فضای کار مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور تحلیل سینماتیک، با استفاده از روش هندسی، معادلات قید استخراج و سپس با تحلیل سرعت، ماتریس‌های ژاکوبین تعیین شده‌اند. فضای کار ربات با لحاظ نمودن معادلات قید و محدودیت مفاصل به صورت جستجوی نقطه به نقطه فضا، به‌دست آمده و با مطالعه ماتریس‌های ژاکوبین معکوس و مستقیم، وضعیت و نوع تکینگی‌ها درون فضای کار تعیین شده است. در ادامه، معادلات دینامیکی حاکم بر ربات به روش اویلر-لاگرانژ استخراج، و نتایج حل مسائل سینماتیک و دینامیک با خروجی شبیه‌سازی مکانیزم در نرم‌افزار ادمز اعتبارسنجی شده است. علاوه بر این به منظور ارزیابی عملکرد ربات، زوایای فشار برای نشان دادن کیفیت انتقال حرکت/نیرو و شاخص‌های مبتنی بر ماتریس اینرسی برای به تصویر کشیدن رفتار دینامیکی به‌کار گرفته شده است. | fa_IR |
| dc.format.extent | 6764 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه صنعتی امیر کبیر | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر) | fa_IR |
| dc.relation.isversionof | https://dx.doi.org/10.22060/mej.2020.17759.6661 | |
| dc.subject | ربات موازی چهار درجه آزادی | fa_IR |
| dc.subject | حرکت شون‌فلیس | fa_IR |
| dc.subject | سینماتیک | fa_IR |
| dc.subject | دینامیک | fa_IR |
| dc.subject | ارزیابی عملکرد | fa_IR |
| dc.subject | طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها | fa_IR |
| dc.subject | مدلسازی سیستم های دینامیکی | fa_IR |
| dc.title | ارزیابی عملکرد سینماتیکی و دینامیکی یک ربات موازی چهار درجه آزادی | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.type | مقاله پژوهشی | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی | fa_IR |
| dc.contributor.department | هیئت علمی/ دانشگاه شهید بهشتی پردیس فنی عباسپور | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشجوی دکتری، مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران، | fa_IR |
| dc.citation.volume | 53 | |
| dc.citation.issue | 4 | |
| dc.citation.spage | 1 | |
| dc.citation.epage | 1 | |
