هدف، پایدارسازی پرواز برای کنترل ارتفاع ربات بال‌زن در مقیاس متوسط با بال‌های دوتکه می‌باشد. برای این منظور، ابتدا مدلسازی دینامیکی با استفاده از دینامیک بدن چندبخشی، که شامل بخش‌های « دو بال دو تکه‌ای، بدنه و دم» است، ...