| dc.contributor.author | حبیب نژاد کورایم, محرم | fa_IR |
| dc.contributor.author | شافعی, علی محمد | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 1399-08-22T04:23:16Z | fa_IR |
| dc.date.accessioned | 2020-11-12T04:23:17Z | |
| dc.date.available | 1399-08-22T04:23:16Z | fa_IR |
| dc.date.available | 2020-11-12T04:23:17Z | |
| dc.date.issued | 2013-01-01 | en_US |
| dc.date.issued | 1391-10-12 | fa_IR |
| dc.identifier.citation | حبیب نژاد کورایم, محرم, شافعی, علی محمد. (1391). معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی. مهندسی مکانیک مدرس, 12(5), 12-21. | fa_IR |
| dc.identifier.issn | 1027-5940 | |
| dc.identifier.issn | 2476-6909 | |
| dc.identifier.uri | http://mme.modares.ac.ir/article-15-3758-fa.html | |
| dc.identifier.uri | https://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/521876 | |
| dc.description.abstract | هدف اصلی این مقاله استخراج سیستماتیک معادلات دینامیک معکوس یک منیپولاتور n لینکی صلب که بر روی یک پایه متحرک غیرهولونومیک قرار گرفته است؛ می باشد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تاثیر کوپلینگ دینامیکی میان پایه و منیپولاتور، همچنین دو قید غیرهولونومیک مربوط به شرط عدم لغزش چرخ ها و شرط عدم حرکت در امتداد محور دوران چرخ ها در این مقاله لحاظ گردیده است. در تمامی عملیات ریاضی صورت گرفته به منظور کاهش حجم محاسبات، تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مرجع محلی همان بازو بیان شده است. در پایان به منظور نشان دادن توانایی این فرمولاسیون در استخراج و حل سیستم ها با درجات آزادی بالا، یک منیپولاتور که دارای پنج مفصل دورانی بوده و بر روی یک پایه متحرک نصب گردیده است؛ مورد تحلیل دینامیکی قرار می گردد. | fa_IR |
| dc.format.extent | 1380 | |
| dc.format.mimetype | application/pdf | |
| dc.language | فارسی | |
| dc.language.iso | fa_IR | |
| dc.publisher | دانشگاه تربیت مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | مهندسی مکانیک مدرس | fa_IR |
| dc.relation.ispartof | Modares Mechanical Engineering | en_US |
| dc.subject | گیبس-اپل | fa_IR |
| dc.subject | بازگشتی | fa_IR |
| dc.subject | منیپولاتور متحرک | fa_IR |
| dc.subject | غیرهولونومیک | fa_IR |
| dc.title | معادلات دینامیک معکوس منیپولاتور با پایه متحرک غیرهولونومیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس-اپل بازگشتی | fa_IR |
| dc.type | Text | en_US |
| dc.contributor.department | استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | fa_IR |
| dc.contributor.department | دانشجوی دکتری/ دانشگاه علم و صنعت ایران | fa_IR |
| dc.citation.volume | 12 | |
| dc.citation.issue | 5 | |
| dc.citation.spage | 12 | |
| dc.citation.epage | 21 | |
