محاسبه محدوده مجاز تغییرات پارامترهای دینامیکی یک خودرو مفصلی برای حفظ پایداری

Abstract

هدف این تحقیق، محاسبه محدوده مجاز تغ ییرات پارامترهای نامعین مؤثر در گشتاور و نیروهای وارد بر لاستیک یک خودرو مفصلی، برای حفظ<br />پایداری است. در این راستا، مدل هفت درجه آزادی از این خودرو که با سرعت طولی ثابت در مسیر مستقیم حرکت و دچار اغتشاش در صفحه حرکت<br />خود م یشود، انتخاب شده است. برای بهبود رفتار خودرو مفصلی تحت شرایطی که پارامترهای نامعین در مقادیر نامی خود قرار دارند، یک کنتر لکننده<br />پسخورخروجی که متغیرهای قابل انداز هگیری سیستم را بازخورد م یکند، طراحی شده است تا سیستم عملکرد مطلوبی در حضور اغتشاشات داشته باشد.<br />سپس، محدوده های پایداری مقاوم پارامترهای تایر و جاده، از جمله سختی لغزش طولی، سختی لغزش جانبی و سختی گشتاور هم راستاساز به منظور حفظ<br />پایداری حرکتی خودرو، محاسبه شده اند. با خطی سازی معادلات حرکت خودرو معادله مشخصه سیستم به صورت یک چند جمل های با ساختار نامعین چن دخطی<br />حاصل م یشود. در این ساختار، ضرایب چندجمل های خود توابعی چندخطی از پارامترهای نامعین سیستم هستند، ب هطوری که هر ضریب بر حسب هر یک<br />از پارامترهای نامعین خطی است. ب ههمین دلیل، از نتایج موجود در روش چندجمله ا یها در زمینه کنترل مقاوم برای محاسبه محدوده پایداری نامعین یهای<br />پارامتری استفاده شد هاست. رسم مکان هندسی ریش هها، نشان م یدهد که برای تمامی نقاط داخل و روی مرز محدوده سیستم پایدار است. برای بررسی<br />نتایج در شرایط واقع یتر، مدل شبیه ساز یشد های از این خودرو در نرم افزار ادامز ایجاد شده و درستی این محدوده پایداری مقاوم مورد بررسی قرارگرفت هاست.<br />نتایج نشا نداده است در خارج از این محدوده، خودرو ناپایدار است و فقط محدوده محاسبه شده م یتواند حرکت ایمن خودرو را تضمین کند.