نمایش مختصر رکورد

طراحی کنترل‌کننده به روش یادگیری تقویتی برای یک اوکتاروتور پیشنهادی با زاویه ‏بازوهای متغیر

dc.contributor.authorشریفی دولت آبادی, داودfa_IR
dc.contributor.authorایرانی رهقی, محسنfa_IR
dc.contributor.authorترابی, ;کیوانfa_IR
dc.contributor.authorشهبازی, حامدfa_IR
dc.date.accessioned1403-04-20T09:12:28Zfa_IR
dc.date.accessioned2024-07-10T09:12:29Z
dc.date.available1403-04-20T09:12:28Zfa_IR
dc.date.available2024-07-10T09:12:29Z
dc.date.issued2023-12-22en_US
dc.date.issued1402-10-01fa_IR
dc.date.submitted2022-11-02en_US
dc.date.submitted1401-08-11fa_IR
dc.identifier.citationشریفی دولت آبادی, داود, ایرانی رهقی, محسن, ترابی, ;کیوان, شهبازی, حامد. (1402). طراحی کنترل‌کننده به روش یادگیری تقویتی برای یک اوکتاروتور پیشنهادی با زاویه ‏بازوهای متغیر. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 55(10), 1175-1194. doi: 10.22060/mej.2024.21904.7538fa_IR
dc.identifier.issn2008-6032
dc.identifier.issn2476-3446
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2024.21904.7538
dc.identifier.urihttps://mej.aut.ac.ir/article_5344.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1099373
dc.description.abstractتحرک یک پرنده‌ی کوادروتور یا اوکتاروتور در پیکربندی استاندارد به دلیل موازی بودن بردارهای نیروی روتورها محدود ‏است و آنها فقط دارای چهار درجه آزادی فعال هستند. بنابراین قابلیت کنترل شش درجه‌ی آزادی به صورت مستقل برای ‏آن‌ها وجود ندارد. در این پژوهش یک ساختار و پیکره‌بندی جدید برای یک اوکتا‌روتور طراحی می‌گردد تا برخلاف پرنده ‏های با ساختار استاندارد که تنها در حالت افقی می‌توانند در یک محل مشخص معلق بمانند، قابلیت معلق ماندن با زوایای ‏رول یا پیچ در یک موقعیت مشخص را داشته باشند، به معنی دیگر در این پرنده علاوه بر دنبال کردن موقعیت ، دنبال کردن ‏جهت‌گیری نیز به اهداف پرنده اضافه شده است. در مدل پیشنهادی می‌توان از تغییر در سرعت هشت روتور و تغییر در ‏زاویه‌ی چهار بازو برای کنترل بهره برد، در واقع این سرعت ها و زوایا به نحوی تعیین می‌گردد تا قابلیت مانورپذیری ‏پرنده به نحو مطلوب تامین شود. پس از استخراج مدل دینامیکی اوکتاروتور پیشنهادی، یک کنترل کننده‌ با استفاده از ‏شبکه‌های عصبی و روش یادگیری تقویتی پیشنهاد می‌گردد که قابلیت کنترل اوکتاروتور پیشنهادی با شش درجه‌ی آزادی ‏مستقل را خواهد داشت. در نهایت قابلیت تعقیب مسیر و وضعیت اوکتاروتور و همچنین مقاوم بودن کنترلر نسبت به ‏اختلالات احتمالی در عملکرد موتورها بررسی شده و نتایج شبیه‌سازی های عددی ارائه می‌گردد.‏fa_IR
dc.format.extent1563
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه صنعتی امیر کبیرfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)fa_IR
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2024.21904.7538
dc.subjectاوکتاروتور با زاویه بازوهای متغیرfa_IR
dc.subjectیادگیری تقویتیfa_IR
dc.subjectتعقیب مسیرfa_IR
dc.subjectدرجات آزادی مستقلfa_IR
dc.subjectاختلال در عملکرد موتورهاfa_IR
dc.subjectروشهای کنترل هوشمند و محاسبات نرمfa_IR
dc.subjectطراحی و کنترل رباتها و مکانیزم هاfa_IR
dc.titleطراحی کنترل‌کننده به روش یادگیری تقویتی برای یک اوکتاروتور پیشنهادی با زاویه ‏بازوهای متغیرfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایرانfa_IR
dc.citation.volume55
dc.citation.issue10
dc.citation.spage1175
dc.citation.epage1194
nlai.contributor.orcid0000-0002-8720-9418


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
58E69890D97FB8CEDCD4AD57C65EAF ...
اندازه:
1.527مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد