طراحی کنترل‌کننده به روش یادگیری تقویتی برای یک اوکتاروتور پیشنهادی با زاویه بازوهای متغیر
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
1.527 مگابایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله پژوهشی
زبان مدرک
فارسیچکیده
تحرک یک پرنده‌ی کوادروتور یا اوکتاروتور در پیکربندی استاندارد به دلیل موازی بودن بردارهای نیروی روتورها محدود است و آنها فقط دارای چهار درجه آزادی فعال هستند. بنابراین قابلیت کنترل شش درجه‌ی آزادی به صورت مستقل برای آنها وجود ندارد. در این پژوهش یک ساختار و پیکره‌بندی جدید برای یک اوکتاروتور طراحی می‌گردد تا برخلاف پرنده های با ساختار استاندارد که تنها در حالت افقی می‌توانند در یک محل مشخص معلق بمانند، قابلیت معلق ماندن با زوایای رول یا پیچ در یک موقعیت مشخص را داشته باشند، به معنی دیگر در این پرنده علاوه بر دنبال کردن موقعیت ، دنبال کردن جهت‌گیری نیز به اهداف پرنده اضافه شده است. در مدل پیشنهادی می‌توان از تغییر در سرعت هشت روتور و تغییر در زاویه‌ی چهار بازو برای کنترل بهره برد، در واقع این سرعت ها و زوایا به نحوی تعیین می‌گردد تا قابلیت مانورپذیری پرنده به نحو مطلوب تامین شود. پس از استخراج مدل دینامیکی اوکتاروتور پیشنهادی، یک کنترل کننده با استفاده از شبکه‌های عصبی و روش یادگیری تقویتی پیشنهاد می‌گردد که قابلیت کنترل اوکتاروتور پیشنهادی با شش درجه‌ی آزادی مستقل را خواهد داشت. در نهایت قابلیت تعقیب مسیر و وضعیت اوکتاروتور و همچنین مقاوم بودن کنترلر نسبت به اختلالات احتمالی در عملکرد موتورها بررسی شده و نتایج شبیه‌سازی های عددی ارائه می‌گردد.
کلید واژگان
اوکتاروتور با زاویه بازوهای متغیریادگیری تقویتی
تعقیب مسیر
درجات آزادی مستقل
اختلال در عملکرد موتورها
روشهای کنترل هوشمند و محاسبات نرم
طراحی و کنترل رباتها و مکانیزم ها
شماره نشریه
10تاریخ نشر
2023-12-221402-10-01
ناشر
دانشگاه صنعتی امیر کبیرسازمان پدید آورنده
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایراندانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان، کاشان، ایران
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان، ایران
شاپا
2008-60322476-3446
