تحلیل دینامیکی یک ربات موازی 5درجه آزادی با بکارگیری تئوری پیچه و استخراج نقاط تکین
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
2.058 مگابایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله پژوهشی
زبان مدرک
فارسیچکیده
در این مقاله یک ربات موازی 5 درجه آزادی با مجری نهایی خطی بررسی می‌شود. در این ربات توانایی جهت‌گیری مجری نهایی در فضای‌کاری، مزیتی برای انجام فرایند ماشینکاری سطوح پیچیده است. با در نظر گرفتن چنین کاربردی، تحلیل عملکرد دینامیکی ربات از اهمیت بالایی برخوردار است. از طرفی ربات‌های موازی، فضای کاری محدودی دارند و تکینگی‌های درون آن‌ها، فضای کاری را محدودتر می‌کند. از این رو با تمرکز بر دو حوزه سینماتیک و دینامیک، در این مقاله رفتار عملکردی این ربات در فضای کاری مورد مطالعه قرار می‌گیرد. به منظور انجام تحلیل سینماتیکی، با استفاده از روابط هندسی و برداری، معادلات قید استخراج و به تبع آن، معالات حاکم بر سرعت و شتاب ربات بدست می‌آید. سپس با بکارگیری تئوری پیچه ماتریس ژاکوبین استخراج و با بررسی آن وضعیت تکینگی‌ها درون فضای‌کاری تعیین می‌گردد. با در نظرگرفتن تکینگی و محدودیت‌های فیزیکی و هندسی، الگوریتمی برای محاسبه فضای کاری ارائه می‌شود. همچنین با استفاده از ماتریس ژاکوبین، شاخص سینماتیکی چالاکی بعنوان معیاری برای نزدیکی ربات به نقاط تکینه بررسی می‌گردد. در ادامه، معادلات دینامیکی حاکم بر ربات با استفاده از تئوری پیچه که مزایای هردو روش اویلر-لاگرانژ و نیوتن را داراست، استخراج گردیده و نتایج حل مسائل سینماتیک و دینامیک با خروجی شبیه‌سازی مکانیزم در محیط سیمولینک متلب اعتبارسنجی می‌شود.
کلید واژگان
سینماتیک و دینامیکفضای کاری
تکینگی
تئوری پیچه
ربات موازی
دینامیک سیستمهای چند جزئی
شماره نشریه
8تاریخ نشر
2023-10-231402-08-01
ناشر
دانشگاه صنعتی امیر کبیرسازمان پدید آورنده
پژوهشکده فناوری‌های مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایرانپژوهشکده فناوری‌های مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر، تهران، ایران
شاپا
2008-60322476-3446
