نمایش مختصر رکورد

کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور در یک ‏حرکت مقید

dc.contributor.authorسلطانی, علیfa_IR
dc.contributor.authorکمری, محمد حسینfa_IR
dc.date.accessioned1402-04-20T18:19:41Zfa_IR
dc.date.accessioned2023-07-11T18:19:46Z
dc.date.available1402-04-20T18:19:41Zfa_IR
dc.date.available2023-07-11T18:19:46Z
dc.date.issued2022-12-22en_US
dc.date.issued1401-10-01fa_IR
dc.date.submitted2022-04-18en_US
dc.date.submitted1401-01-29fa_IR
dc.identifier.citationسلطانی, علی, کمری, محمد حسین. (1401). کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور در یک ‏حرکت مقید. مهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر), 54(10), 2255-2276. doi: 10.22060/mej.2022.21308.7420fa_IR
dc.identifier.issn2008-6032
dc.identifier.issn2476-3446
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2022.21308.7420
dc.identifier.urihttps://mej.aut.ac.ir/article_4961.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/1005046
dc.description.abstractامروزه استفاده از پهپادها برای انجام خودکار فعالیت‌هایی نظیر امور عمرانی، عملیات امداد و نجات و ماموریت‌های نظامی، با هدف افزایش سرعت و دقت، حفظ نیروی انسانی و کاهش هزینه‌ها در حال گسترش است. با توجه به این رویکرد، در این مقاله نیز با هدف استفاده از سیستم کوادروتور – آونگ معکوس کروی برای انجام عملیاتی نظیر رنگ‌آمیزی و نظافت در سقف‌های مرتفع، مساله‌ی کنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور که حرکت آن در راستای قائم مقید شده‌است، مورد مطالعه قرار گرفته است. در این راستا، ابتدا با استفاده از قوانین نیوتن – اویلر، معادلات حرکت حاکم بر سیستم کوادروتور – آونگ معکوس در حالت مقید استخراج و سپس با ارائه‌ی مدلی برای نیروی مقید کننده، یک سیستم کنترلی سلسله مراتبی شامل حلقه‌ی کنترلی موقعیت – نیرو، حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، ارائه شده‌است. قوانین کنترلی حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری پاندول معکوس و حلقه‌ی کنترلی جهت‌گیری کوادروتور، با استفاده از مفاهیم مطرح در کنترل هندسی طراحی شده‌اند. در نهایت، عملکرد کنترل‌کننده طراحی شده توسط شبیه‌سازی‌ مورد بررسی قرار گرفته است.fa_IR
dc.format.extent7746
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherدانشگاه صنعتی امیر کبیرfa_IR
dc.relation.ispartofمهندسی مکانیک امیرکبیر (امیرکبیر)fa_IR
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.22060/mej.2022.21308.7420
dc.subjectکنترل هیبریدیfa_IR
dc.subjectکوادروتورfa_IR
dc.subjectپاندول معکوس کرویfa_IR
dc.subjectکنترل سلسله مراتبیfa_IR
dc.subjectکنترل هندسیfa_IR
dc.subjectکنترل سیستمهای دینامیکیfa_IR
dc.titleکنترل هیبریدی موقعیت و نیرو برای یک پاندول معکوس کروی متصل به کوادروتور در یک ‏حرکت مقیدfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentصنعتی سهند-مهندسی مکانیکfa_IR
dc.contributor.departmentدانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی سهند، تبریز ، ایرانfa_IR
dc.citation.volume54
dc.citation.issue10
dc.citation.spage2255
dc.citation.epage2276
nlai.contributor.orcid0000-0003-4279-0891


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
E7E4D27D63294E543E3CF256E4106F ...
اندازه:
7.564مگابایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد