تدوین الگوریتم حرکتی بهینه خطی شبیه ساز پرواز شش درجه آزادی با در نظر گرفتن محدوده فضای کاری سامانه حرکتی

Abstract

تعلیم خلبان ماهر در صنعت هوایی اهمیت ویژه‌ای دارد. این امر در شرایط واقعی به علت هزینه بالا و ملاحظات ایمنی، با موانع جدی روبرو است. فراهم کردن شرایط آموزش پرواز کم هزینه، کارآمد و تکرارپذیر، گستره تحقیقاتی وسیعی یافته است. سامانه شبیه ساز پرواز با هدف ایجاد حس شرایط پرواز واقعی برای خلبان، از جمله وسایل آموزش نیروی انسانی ماهر در صنعت هوایی است. طراحی الگوریتم حرکت‌ساز سامانه شبیه‌ساز از مسائل چالش برانگیز در طراحی شبیه‌ساز پرواز می‌باشد. الگوریتم با دریافت شتاب‌های خطی و سرعت‌های زاویه‌ای هواپیما به عنوان ورودی، وظیفه دارد خروجی‌های مناسب عملگرها را به گونه‌ای محاسبه کند که حرکت‌های نامحدود هواپیما به حرکت‌های محدود شبیه‌ساز پرواز در فضای کاری آن تبدیل شود و تا حد امکان حس حرکتی خلبان داخل هواپیما را ایجاد نماید. در این تحقیق هدف توسعه‌ الگوریتم بهینه حرکتی شبیه‌ساز پرواز شش درجه ‌آزادی با محوریت استفاده حداکثری از فضای کاری سامانه حرکتی در تولید حرکت‌های مورد نیاز می‌باشد. بدین منظور از سیستم مکمل فازی جهت القای حس حرکتی مناسب‌تر بهره برده می‌شود. مقایسه نتایج حاصل از الگوریتم حرکت ساز مرسوم بهینه با الگوریتم توسعه یافته بهینه با سیستم جبران‌ساز مکمل فازی، بهبود مشهودی را در جهت ایجاد حس حرکتی با حرکت‌های محدودتر عملگرها نشان می‌دهد.