نمایش مختصر رکورد

تولید مسیر برای روبات های افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین

dc.contributor.authorحقیقت پارس, عسلfa_IR
dc.contributor.authorقائمی اسگوئی, کامبیزfa_IR
dc.contributor.authorفریور, فائزهfa_IR
dc.date.accessioned1399-07-22T18:59:15Zfa_IR
dc.date.accessioned2020-10-13T18:59:17Z
dc.date.available1399-07-22T18:59:15Zfa_IR
dc.date.available2020-10-13T18:59:17Z
dc.date.issued2020-05-21en_US
dc.date.issued1399-03-01fa_IR
dc.date.submitted2020-09-27en_US
dc.date.submitted1399-07-06fa_IR
dc.identifier.citationحقیقت پارس, عسل, قائمی اسگوئی, کامبیز, فریور, فائزه. (1399). تولید مسیر برای روبات های افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگین. نشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایران, 22(1), 74-90. doi: 10.30506/ijmep.2020.45057fa_IR
dc.identifier.issn2538-4775
dc.identifier.urihttps://dx.doi.org/10.30506/ijmep.2020.45057
dc.identifier.urihttp://jmep.isme.ir/article_45057.html
dc.identifier.urihttps://iranjournals.nlai.ir/handle/123456789/436190
dc.description.abstract<em><span lang="FA" dir="RTL">در اینجا ﺑﻬﯿﻨﻪ ﺳﺎزی ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﺴﯿﺮ در ﻓﻀﺎی ﻣﻔﺼﻠﯽ روﺑﺎت افزونه صفحه ای اﻧﺠﺎم ﺷﺪه است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، از طریق روابط سینماتیک معکوس در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد درجات افزونگی ربات، حدس اولیه ای از متغیرهای مفاصل در نظر گرفته شده و با استفاده از روابط سینماتیک معکوس، روش بهینه سازی پونتریاگین و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح و جواب بهینه برای هریک از مفاصل در مسیر بهینه حاصل گردیده است. نتایج عددی برای مسیری نمونه در فضای کاری بوسیله الگوریتم سعی و خطای شلیک جهت دستیابی به حدس اولیه مناسب که مسئله مقدارمرزی کنترل بهینه را تا دقت قابل قبولی حل کند اجرا شده است.</span></em>fa_IR
dc.format.extent569
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.languageفارسی
dc.language.isofa_IR
dc.publisherانجمن مهندسان مکانیک ایرانfa_IR
dc.publisherISMEen_US
dc.relation.ispartofنشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایرانfa_IR
dc.relation.ispartofنشریه پژوهشی مهندسی مکانیک ایرانen_US
dc.relation.isversionofhttps://dx.doi.org/10.30506/ijmep.2020.45057
dc.subjectروبات افزونهfa_IR
dc.subjectروبات صفحه ایfa_IR
dc.subjectبهینه سازی سینماتیکیfa_IR
dc.subjectافزونگی درجه آزادیfa_IR
dc.subjectاصل مینیمم سازی پونتریاگینfa_IR
dc.titleتولید مسیر برای روبات های افزونه صفحه ای با استفاده از اصل کنترل بهینه پونتریاگینfa_IR
dc.typeTexten_US
dc.typeمقاله علمی پژوهشیfa_IR
dc.contributor.departmentدانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکاترونیک، واحد علوم تحقیقات، تهران، دانشگاه آزاد اسلامی تهران، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentنویسنده مسئول، استادیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، پردیس دانشکده‌های فنی، دانشکده فنی کاسپین، رضوانشهر، ایرانfa_IR
dc.contributor.departmentاستادیار، گروه مهندسی مکاترونیک، واحد علوم تحقیقات، تهران، دانشگاه آزاد اسلامی واحد، تهران، ایرانfa_IR
dc.citation.volume22
dc.citation.issue1
dc.citation.spage74
dc.citation.epage90


فایل‌های این مورد

Thumbnail
نام:
15DE8BB69083129B00F18489593562 ...
اندازه:
569.3کیلوبایت
قالب:
PDF
توصیف:
FullText
دریافت مدرک

این مورد در مجموعه‌های زیر وجود دارد:

نمایش مختصر رکورد