طراحی سامانه‌ شبیه‌ساز کنترل نیروی مجری نهایی یک ربات چند منظوره در محیط مجازی

Abstract

در این مقاله، کنترل نیروهای مجری نهایی یک بازوی رباتیک با استفاده از سامانه‌ فرماندهی که به‌صورت مطلوب شش درجه آزادی دارد، انجام شده است. سامانه‌ فرماندهی می­تواند از یک جوی­استیک که بر روی یک سازوکار موازی پیاده شده است، استفاده کند. در این مقاله ربات پیرو، رباتی است که مجری نهایی آن به کمک سامانه‌ فرماندهی کنترل شده و قادر است مسیر مرجع را با نیروی مشخص شده طی کند. بدین منظور چندین مسیر مختلف و بر روی سطوح متفاوت در نظر گرفته شده است و مجری نهایی ربات در هریک از موارد، مسیر طراحی شده را با وارد ساختن نیروی ثابتی طی کرده است. همچنین امکان شناسایی و عبور از موانع در این سامانه لحاظ شده است. سامانه­ کنترلی به­گونه­ای طراحی شده که مجری نهایی ربات ضمن نزدیک شدن به مانع، با آن برخورد نمی­کند. از این رو ربات با کارایی بهتری می­تواند به‌عنوان ربات جراح، ربات حمل مواد حساس و یا در کاربردهای دیگر مورد استفاده قرار گیرد و پس از برخورد با سطح، می­تواند بازخورد نیرویی متناسب با نیروی برخورد را ایجاد و به دست اپراتور منتقل کند.