کنترل مد لغزشی ترمینال جهت کنترل خطای موقعیت عرضی خودرو توسط دینامیک سیستم فرمان

Abstract

استفاده از وسایل نقلیه در سطح جهان رو به افزایش است. گسترش و توسعه خودروهایی که بتوانند نیازهای گوناگون و اغلب متضاد<br />را برطرف کند، در صنایع خودروسازی یک چالش بزرگ محسوب می شود. افزایش ایمنی خودروها در صنایع خودروسازی مسئله ای<br />بسیار مهم در زمینه ایمنی و رقا بت تجاری است. برای نیل به این هدف از دیرباز سامانه های مختلفی پیشنهاد و طراحی گردیده است.<br />سیستم های نگهدارنده در مسیر که هدایت و راندن در مسیرهای مستقیم را به طور اتوماتیک اداره میکنند، یکی از این نوع سیستم ها<br />است؛ که هم به عنوان سیستمی مستقل برای رانندگی خودکار و نیز به عنوان سیستم کمک راننده بکار میرود. در این مقاله با ارائه یک<br />مدل دو درجه آزادی از حرکت عر ضی خودرو و کنترل آن به و سیله روش کنترل مد لغز شی ترمینال، به طراحی کنترل کننده منا سب<br />برای این سیستم می پردازیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد نه تنها کنترلکننده لغزشی به نحوی مؤثر به کنترل سیستم غیرخطی نامعین<br />مذکور میپردازد بلکه در زمان کوتاهی خطای تعقیب مسیر دلخواه صفر میشود.