طراحی کنترل‌کننده برای مانور شناورهای سطحی تندرو در حضور اغتشاش‌های دریایی

Abstract

شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق‌های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می‌شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت‌های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می‌شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می‌شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مانور در سرعت زیاد دو کنترل کننده طراحی شده است. کنترل کننده‌ی فازی پیشنهادی با نتایج کنترل‌کننده PID مقایسه شده است. نتایج شبیه سازی مشخص می‌کند کنترل کننده‌ها پاسخ مطلوبی دارند و می‌توانند شناور فوق را به بهترین نحو کنترل و هدایت نمایند.