کنترل فازی- تطبیقی بازوی مکانیکی غیرخطی دو محوره با مفاصل صلب در حضور نامعینی
دریافت مدرک
FullText
اندازه فایل:
214.2کیلوبایتنوع فايل (MIME):
PDFنوع مدرک
Textمقاله پژوهشی
زبان مدرک
فارسیچکیده
در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به سمت صفر نیز به دست می‌آید. در نهایت کنترل کننده طراحی شده به یک بازوی مکانیکی با دو مفصل صلب اعمال خواهد شد و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار MATLAB ارائه می‌شود که نشان دهنده کارایی سیستم می‌باشد.
کلید واژگان
بازوهای مکانیکی غیرخطیکنترل تطبیقی
کنترل فازی
پایداری لیاپانف
شماره نشریه
12تاریخ نشر
2012-12-211391-10-01
ناشر
دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آبادسازمان پدید آورنده
کارشناس ارشد/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباداستادیار/دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد
شاپا
2322-38712345-5594
