طراحی و پیاده‌سازی کنترلر شبکه عصبی برای سیستم ضدنوسانِ بار جرثقیل‌های سقفی

Abstract

<em>انتقال سریع و بدون نوسان بار توسط جرثقیل‌های سقفی زمینه‌ای مطرح برای پژوهش می‌باشد. در این مقاله یک کنترلر شبکه عصبی خود تنظیم‌کننده برای جرثقیل سقفی، با هدف جابجایی دقیق بار و دفع نوسان آن ارائه گردیده‌است. این کنترلر می‌تواند بخش عمده نوسان بار را در ابتدای حرکت دفع کند و درنتیجه بار با نوسان کمی جابجا شود. نتایج نشان می‌دهد که کنترلر شبکه عصبی با روش تعلیم پیشنهادی این مقاله، نسبت به کنترلر PID با بهره ثابت و در زمانی مشابه، می­تواند نوسان بار را به شکل بهتری دفع کند و برای مسافت‌های طولانی مناسب‌تر است. قابلیت پیاده‌سازی تجربی این کنترلر با استفاده از یک مدل آزمایشگاهی جرثقیل سقفی به اثبات رسیده و نتایج صحه­گذاری شده‌است.</em>