مدل‌سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی

Abstract

هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیری عاطفی استفاده شده است. در نهایت معادلات دینامیکی ربات‌ماهی شبیه‌سازی شده و عملکرد کنترل‌کننده‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که مدل‌سازی انجام شده به‌خوبی اثرات ناپایا را مدل‌سازی می‌کند و ربات قادر است به‌وسیله‌ی کنترل‌کننده‌های طراحی شده مأموریت خود را به‌خوبی انجام دهد. همچنین این نتایج نشان می‌دهد که کنترل‌کننده‌های طراحی شده نسبت به عدم قطعیت‌های پارامتریک نیز مقاومت خوبی از خود نشان می‌دهند.