دینامیک و کنترل مجموعه ربات‌های غیر هولونومیک به‌منظور شرکت در عملیات شکار جمعی در سطوح غیرمستوی

Abstract

هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده است. نتایج حاصله شامل نمایش شکار و پوشش هدف توسط چهار ربات مهاجم و نمودارهای فواصل نسبی، سرعت، گشتاورها و همچنین ارائه‌ی متغیرهای تخمین به همراه خطاست. مشاهده می‌شود که با توجه به مقاومت مجموعه‌ی ربات‌ها در مقابل تغییر جهت و سرعت و غیرهولونومیک بودن آنها، کنترل‌کننده و تخمین‌گر پیشنهادی برای انجام مأموریت نتایج قابل قبولی داده است.