شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی یک بازوی ماهر رباتیکی صفحه‌یی با چهار درجه آزادی

Abstract

پیچیدگی معادلات حاکم بر بازوهای ماهر رباتیکی سبب شده است روش‌های متنوعی برای کنترل آن‌ها ارائه شود. مشخصه‌های دینامیکی بازوها در طراحی این روش‌ها معلوم و معین در نظر گرفته می‌شوند. این در حالی است که مشخصه‌های یادشده در بیشتر موارد به دلایلی چون نواقص ساخت، استهلاک یا طبیعت خود موضوع (مثلاً اصطکاک) به‌طور دقیق در دست نیستند. از این رو در این نوشتار برآنیم تا ضمن ارائه‌ی یک مدل دینامیکی ساده برای ربات و شبیه‌سازی آن توسط نرم‌افزار M‌A‌T‌L‌A‌B، روشی مبتنی بر کم‌ترین مربعات برای شناسایی پارامترهای یک بازوی ماهر صفحه‌یی با چهار درجه‌ی آزادی به دست آوریم. مدل دینامیکی ارائه‌شده شامل کم‌ترین پارامترهای مستقل در معادلات حاکم بر حرکت خواهد بود. روش ارائه‌شده برای شناسایی صحیح پارامترهای مجهول، کمینه‌کردن مجموع درایه‌های قطر اصلی ماتریس هم‌پراش خروجی‌های آلوده به اغتشاش است. نتایج به دست آمده از شبیه‌سازی تخمین بسیار خوبی از مقادیر مجهول برآورد می‌کند.