شناسایی دینامیکی یک وسیله‌ی زیرسطحی در حرکت صفحه‌یی با استفاده از روش پاسخ فرکانسی

Abstract

هدف نوشتار حاضر، شناسایی مدل دینامیک خطی حرکت در صفحه‌ی افق یک وسیله‌ی زیرسطحی بدون سرنشین به‌وسیله‌ی برازش توابع تبدیل آن است. شناسایی، تحلیل و تصحیح طراحی چنین وسایلی به‌دلیل غیرخطی بودن دینامیک حاکم بر آن‌ها بسیار پرچالش است. در این نوشتار برای نخستین بار به‌منظور حذف اغتشاشات و عدم قطعیت‌ها از شناسایی حوزه‌ی فرکانس و الگوریتم‌های ریاضی قوی در آن استفاده شده است. در اینجا پس از مدل‌سازی و شبیه‌سازی حرکت دینامیکی، ورودی جاروی فرکانسی در شبیه‌ساز غیرخطی به کنترل‌کننده‌ی سکان اعمال شده و با استفاده از تحلیل حوزه‌ی فرکانس توابع تبدیل زوایه‌ی سمت و نرخ چرخش نسبت به این ورودی محاسبه شده است. نتایج حاصله نشان‌گر مطابقت بسیار خوب این مدل معادل خطی با مدل تحلیلی غیرخطی، و عملکرد خوب آن در حضور نویز به‌لطف استفاده‌ی مناسب از توابع طیفی و تکنیک پنجره‌بندی است.