رویکرد رفتار محور برای اجرای هم زمان مانورهای اجتناب از مانع و تعقیب رهبر برای یک ربات پرنده

Abstract

در پژوهش حاضر، یک سامانه‌ی هدایت برمبنای رویکرد رفتارمحور ارائه می‌شود، که در آن تعقیب ربات پرنده‌ی راهبر و اجتناب از مانع به‌طور هم‌زمان انجام می‌پذیرد. تعقیب ربات راهبر و عدم برخورد با موانع موجود در مسیر حرکت وسیله‌ی پرنده، از ملزومات اساسی در پروازهای گروهی است. همچنین چالش دیگر در طراحی سامانه‌ی کنترل، کم‌عملگر بودن چهارپره است که برای غلبه بر این مشکل یک سامانه‌ی کنترل برمبنای رویکرد وارون‌سازی دینامیکی طراحی شده است که در سازگاری کامل با سامانه‌ی هدایت قرار دارد. در ادامه، عملکرد سامانه‌های هدایت و کنترل مذکور در یک محیط شبیه‌سازی با در نظر گرفتن اغتشاش موجود در حسگرها و همچنین تأخیر در عملگرهای چهارپره مورد بررسی قرارگرفته است، به‌گونه‌یی که سامانه‌ی پیشنهادی با بیشینه خطای ۲ متر در موقعیت و ۳٫۵ متر در ارتفاع، موفق به تعقیب ربات راهبر در سناریوی پیشنهادی شده است.