آنالیز حساسیت مانور پذیری یک وسیله زیرسطحی خودکنترل نسبت به تغییرات ضرایب جرم مجازی

Abstract

فهم عملکرد هیدرودینامیکی یک وسیله زیرسطحی خودکنترل (AUV) جهت بررسی قابلیت انجام مأموریت تعیین‌شده برای آن وسیله ضروری است. حل معادلات حرکت یک وسیله زیرسطحی و بررسی مانورپذیری آن، ابزاری مناسب برای فهم عملکرد AUV است. جهت نیل به این هدف می توان میزان حساسیت مانور یک وسیله زیرسطحی را نسبت به تغییر پارامترهای هیدرودینامیکی بررسی کرد. در مقاله حاضر حساسیت مانورپذیری یک وسیله زیرسطحی خودکنترل نسبت به تغییرات ضرایب جرم مجازی بررسی شده است. برای این منظور ابتدا ضرایب هیدرودینامیکی وسیله زیرسطحی موردنظر به کمک روش تحلیلی -نیمه تجربی محاسبه شده است. در گام بعدی معادلات دینامیکی 6 درجه آزادی برای این وسیله زیرسطحی حل شده و رفتار آن در مانور دور زدن شبیه سازی شده است. در ادامه با تغییر ضرایب جرم مجازی مختلف تغییررفتار مانور این وسیله مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج به دست آمده نشان می‌دهند که شعاع دوران حالت پایای مانور به المان‌های جرم افزوده غیرحساس است از طرفی طول قسمت ورودی که قسمت گذرای مانور می‌باشد بیشترین حساسیت را به ترم‌های جرم افزوده دارد. در حالیکه قطر تاکتیکی که ترکیبی از قسمت گذرا و پایای مانور می‌باشد حساسیت متوسطی به همه ترم‌ها دارد.