خودرو رباتیک شش چرخ محرک فرمان لغزشی با سیستم تعلیق مفصلی: معرفی و الزامات طراحی

Abstract

خودروهای فرمان لغزشی دارای سیستم تعلیق مفصلی، قابلیت مانورپذیری بالایی دارند. از جمله کاربردهای خودروهای فرمان لغزشی، حمل بار در شرایط برون جاده‌ای است. سیستم تعلیق مفصلی، اجرای مانورهای عبور از موانع و امکان افقی نگه داشتن بدنه خودرو در عبور از سطح شیب‌دار را فراهم می‌سازد که در خودروهایی با ویژگی حمل تجهیزات حساس حائز اهمیت است. در این مقاله، پس از معرفی این خودرو رباتیک و بیان قابلیت‌های حرکتی آن، الزامات طراحی شامل قیدهای هندسی و محاسبات انتخاب سیستم رانش بازو و چرخ ارائه می‌گردد. دینامیک مود رباتیکی در جاده افقی در وضعیت‌های غالب خودرو که چهار چرخ هستند، تحلیل می‌شود. در انتها در یک مطالعه موردی، پارامترهای هندسی ارضاء کننده الزامات طراحی انتخاب و همچنین گشتاور رانش بازوی چرخ‌ها محاسبه می‌گردد. مناسب‌ترین نحوه عبور از پله نیز تعیین می‌شود.