طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده از سرعت مانع

Abstract

در این مقاله، روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته ارائه می‌شود. موانع موجود در محیط دینامیکی متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می‌باشند و مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و به­صورت به­هنگام اطلاعات حرکتی موانع هنگامی­که در محدوده سنسورهای ربات قرار گیرد از محیط کسب می‌کند. در این روش ربات در هر لحظه با استفاده از مکان هدف و بردارهای موقعیت نسبی و سرعت نسبی بین ربات و مانع، جهت حرکت خود را به طریقی تعیین می‌نماید که حداقل اختلاف را از خط واصل بین ربات و هدف داشته باشد. این­کار را برای اجتناب از موانع ثابت و متحرک و رسیدن بدون برخورد ربات به هدف ثابت به­صورت مداوم تکرار می‌نماید. جهت محاسبه و شبیه­سازی، حداکثر سرعت موانع کم­تر از سرعت ربات جهت حرکت به­سمت هدف درنظر گرفته شده است. از طریق محاسبه تئوری و سپس شبیه­سازی در نرم­افزار متلب مشخص گردید که روش ارائه­شده برای تعیین مسیر حرکت بدون برخورد ربات در محیط دینامیکی ناشناخته با وجود موانع ثابت و متحرک موثر و کارا می‌باشد.